全自动驾驶技术发展历程

1971年，为提高城轨的服务品质，增强与其他交通方式的竞争力，法国开始研究城轨FAO技术。1973年完成了VAL系统的原型机研制。这个时期，FAO多用于轻轨或运量小的线路。1978年世界第一条FAO城轨线——法国里尔1号线动工，1983年开通运营。在此之前，FAO技术已经在机场、大型商业中心间短距离轨道交通使用。

1977年开通运行的伦敦道克兰轻轨是DTO等级自动化城轨的典型。道克兰轻轨采用连续的漏泄电缆，列车上配备一位车长，负责关车门，并为乘客提供服务。

1988年，为纪念巴黎地铁100周年，巴黎第一条FAO线——14号线“流星”开通运营，采用交叉环线传输列空信息，实现虚拟闭塞技术。由于14号线的巨大成功，2005年巴黎地铁决定把极其繁忙的1号线也升级为无人驾驶，升级工程包括信号系统、车辆以及把所有站台安装/更新屏蔽门或1.8m高的站台门。在2011年11月至2012年12月间，引入了无人值守的列车并与有人值守的列车混跑，2012年12月15日后，所有列车均为无人值守，实现了100%的自动化。

2003年6月，新加坡东北线开通，这是全世界首条全自动驾驶的全地下大运量地铁MRT线路，也是全世界第一条实现正线、车辆段全自动运行的大运量地铁。由于全自动驾驶系统的优越性，新加坡陆路交通管理局LTA已经启动了将其改造为全自动驾驶的工程，也就是说，新加坡的所有地铁线路将全部采用全自动驾驶技术。

在2005年之前，FAO技术推广速度比较慢，2005年之后发展速度逐渐加快，并开始在中、高运量地铁广泛应用。主要原因为：

CBTC技术发展为FAO发展奠定了良好基础；

经过20年验证，FAO的安全性等性能已经得到充分验证；

巴黎等城市能力饱和的老地铁需要提升能力和安全水平。

巴黎地铁1号线是世界上首条由人工驾驶改造为FAO的线路。该线路全长16.4公里、共设25个车站，1900年建成。巴黎一号线是巴黎最繁忙、最拥挤，同时也是最老旧的路线。2007年开始进行改造，不中断运营，每晚调试时间不超过3小时。2012年12月23日开始以FAO运行。

继巴黎地铁一号线改造成功后，2011年法国政府宣布投资324亿欧元对巴黎地铁（187km）线路进行改造，到2025年实现整个网络的全自动运行。随后伦敦、香港方面也决定全网改造为全自动驾驶，以便进一步提升能力和安全。